Быстрый энкодер

Сделаем обработку ABZ энкодера. В целом, этот пример мало чем отличается от создания быстрого счётчика.

Если у вас открыта среда Hardella IDE, то можете либо открыть код примера в среде, либо создать свой проект на основе примера (File > New > Project > Fast encoder).

Из интересного:

1. В основной цилк ПЛК передаются 3 значения с блока энкодера: position, counter, zeroDetected

2. Сам по себе блок обработки энкодера не является чем-то магическим. Если зажать ctrl и нажать на название блока PRU_ABZ_ENCODER, то можно посмотреть как он устроен:

   

Таким образом можно практически всегда подсмотреть внутрь стандартной библиотеки.